为提高双管定向钻进钻孔施工时钻具加装和拆卸的自动化水平，提高装卸效率，开发一种双 管自动加卸装置，实现不同工况下钻具的全自动装卸，解决双管定向钻进过程中钻杆和套管的同时 加装和拆卸的技术难题，完成装置结构和控制系统的设计，运用末端柔顺技术，限制施工过程中装 置承受的载荷，明确控制程序关键边界条件，制定不同工况下钻具自动装卸施工工艺流程。