针对煤矿井下碎软煤层定向钻进钻柱振动问题， 运用有限元方法对钻柱的深度和扭振固有频率、纵振固有频率之间规律进行了研究。 在定向钻进钻柱受力分析基础上，运用达朗伯原理列出定向钻进钻柱系统方程、纵振方程和扭振方程。